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ロビの制御系
2014 / 04 / 26 ( Sat )
サーボは、よくある質問に書かれている通り、双葉電子工業製の「RS308MD」というものとのこと。

私も、ご多分に漏れず分解してみました。


ロビのサーボ


基板を外す際、モーターのケースと基板が半田付けしてあり、外すのに苦労しましたが、これはモーターのノイズ対策と思われます。そして、モーターを正転反転させるためのトランジスタ4つ、裏面にポテンショメーター、モーターの端子間にあたるラインに容量の大き目のセラミックコンデンサ。

このサーボは何ボルトで動作しているのか調べてみた・・・

マイコンボードから供給されている電源は、電池電圧がそのまま見えている。
双葉のRS304MDは、定格が4.8~7.4 [V]となっているけど、リチウムイオン2セル分では、実際には6~8.4[V]ですね。
また、制御信号のS.BUSのハイレベルは、3.3V。

(写真のオシロスコープは、1v/div)


DSC_7192.jpg
マイコンボードからのコマンド


そして、miconoさんのブログを参考にPCからサーボを直接コントロールするべく、RSでコネクター(BM03B-ACHSS-GAN-ETF)やら、シリアル変換基板ユニット、バッファICを購入し、PCでサーボをコントロールしてみた。

miconoさんの、Servo Tester for Robiや、双葉のサーボをもっと細かくいじり倒したい時には、RS30xPacketUtilは、大変素晴らしいソフトで、色々やってみたいオーナーには必須ソフトという感じです。

いずれRobovieMakerのようなソフトになることを期待しています(^o^)
有償でも買いたいです・・・

そんなワケで、ロビに、USB端子をつけるか、マイクロSDカードを外から出し入れできるような構造を妄想しています。

ふみのへやさんのブログでは、その環境を使って、組立途中で既に色んな動作を実際にさせておられ、とても参考になります。

ということで、私の方では割愛。
(といいつつ、近いうちに詳細UP予定)
↑(UP済みです:ロビのモーション作成の為の半二重回路 (ロビの制御系②)

作った図面だけご参考に。
やはり、ロビのモーションを自分で作りたいですものね~


servoserial2.jpg




このI/Fと双葉のRS304MDの仕様書で、しばらく遊べます。
コマンドを送って動かすのはとても楽しいものです(^^)


つづいて、49号のマイコンボードと、サーボの接続を確認してみた。

robi


マイコンボードには、電池電圧と、5V電源、3.3V電源の3種類の電圧があり、それぞれサーボの電源、マイコン/スピーカーアンプ/センサー類、サーボIFの電源でした。

マイコンボードからのサーボへの出力は、電池ダイレクトと、グランド、シリアル信号だが、5系統あるように見せかけて、実は腕の信号は基板上で繋がっていたので、4系統に分かれています。
全部数珠つなぎでも動くと思うのだけど、ケーブルの電流の分散やマイコンのファンアウト数の問題でしょう。

また、現行版ロビにて、頭部の構造も分かってきたため、サーボIDも全て明確に(*^o^*)
備忘の為、図にしました。
よくできた構造ですね!!!


現行の途中からと、再刊行版から始めた私は、まだまだ揃わないパーツがあり、うじうじしています・・・
( ノω-、)
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