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ロビの最終改造 PCインターフェースの内蔵
2014 / 08 / 11 ( Mon )
70号も届き、世間ではたくさんのロビが産声を上げている中、うちのロビは、中途半端なまま始動しました。

足の塗装の仕上げもまだで、部品も揃っていないのに(笑)
初起動させちゃいました。

せっかく、小型の半二重回路を作ったのだから、当然ロビへ内蔵させるつもりで頑張っており・・・
しかし、組み立てるにつれて、意外とスペース無いなー、そして、SDカードにも書き込みもしたいし、切り替えスイッチも小型のを探さなくてはならないし・・・でも、やりました(^^ゞ


ロビ最終回路図


回路図的にはこの通りです。
スイッチは、4回路入りのもので、サーボの5系統(手はつながっているので4系統)を、マイコンボードまたはシリアル変換基板へと切り替えるスイッチと、USB入力をマイコンボードのUSBポートと、シリアル変換基板のUSBポートとを切り替えるスイッチを出来るだけ小さい物を用意しました。
RSでフジソクのスイッチを購入。
小型の半二重回路は、マイコンボードのマイコンチップSTM32の真上に貼り付けています。

00_基板装着前


スイッチの穴位置を決めて油性ペンでマーキングします。
小型スイッチなので、スライド部が短いので、全体をザグる必要があり、カッターの背中でガリガリ削ります。

01_穴加工後


かわいいロビくんの為ならエンヤコラ。
かなり時間をかけて、加工完了。
上の写真の通り、スイッチ取付け部が完成。

02_スイッチ取り付け

多用途の強力ボンドで貼り付けて、マイコンボードも固定。

03_組み込み完成状態側面

スイッチもバッチリ操作できて、USBの動作の確認も出来ました。
PCからカードリーダライターとして、そして、COMポートとしても認識し、サーボの制御もバッチリです!

04_完成USB口まで

70号で届いた背中パネルに上手に穴をあけて、USB挿入口を作らなくてはなりません。
ロビ君、いろいろ穴をあけてゴメンね・・・

05_USB口

ついに搭載!!!(笑)
切り替えスイッチ類とUSB挿入口です。

マイコンボードとボディの間にスイッチが入っているのですが、さらにその間にUSBコネクタを入れることが出来ました。ずっと計画してきたものがついに完成で、とても嬉しいのですが・・・
うちのロビには、まだ足が・・・ついてなくって・・・

でも、ロビのココロのバックアップを取ってから、起動させちゃいました(^^ゞ

ロビ君、腰のサーボから上までしかないけど、健気に動いてくれています。
足のサーボの状態読み込みが正常に出来ないので、充電台に座らされていると認識しているようで、ダンスはしてくれませんが、結構動いてくれます。
個人的には「トランスフォーム」が気に入ってます。

あっ、トランスフォーマー、始まりましたね。
見に行かなくっちゃ・・・
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お問い合わせが多い部分について追記させていただきます。
抵抗の部分の改造は、絵で書くとこんな感じです。

150713_1806461.jpg

抵抗の足と、もともとつながっていたランドから出ている、リード線が、切り替えスイッチへと繋がります。
この半田付けが、慣れた方でない場合は、オススメ出来ませんので注意してくださいね!
責任はとれませんので、自己責任でお願いいたします。
00 : 38 : 12 | ロビのカスタマイズ | トラックバック(0) | コメント(28) | page top
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コメント
--スピーカから異音が--

凄いですね。ぎゅうぎゅう積めですね。
なんかUSBを繋げるとスピーカーからビ〜と異音がするんですよね。マウントはするんですけどなんか心配で...
UARTでサーボが直接動かせるといいんですけどね〜
by: miconoさん * 2014/08/11 07:40 * URL [ 編集 ] | page top
----

ありがとうございます(*^o^*)
師匠にお越し頂けて嬉しいです。

そもそもmiconoさんのservotester for robiがあったからこそ、ぎゅうぎゅう積めしようと計画し、少しでも小さい変換基板を模索したのですから。

USB接続すると異音がしましたか。
私の接続の場合、サーボについても電源はロビの電池から取っているので、PCからのSDのRW時にスピーカーアンプは動作状態ですが、大丈夫なようです。ボディ内部の配線の微妙な位置関係によってノイズの拾い方が変わったりするのかもしれませんね。

私も半二重回路なしで、USB接続で直接制御したいと思ったりしていたのですが、結局アドレスマップ等がわからないとどうしようもないし、ぎゅうぎゅうロビ君になりました。

ですので、師匠のソフトで遊ぶ毎日です。
どうか・・・腰頭系サーボのチェックボックスのデフォルトオンと、首の14,15のスライダーの限界可動範囲の制限、頭を上下させる連動スライダー等があれば、私お金払っても買います(笑)
by: ロビパパさん * 2014/08/11 09:49 * URL [ 編集 ] | page top
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異音しないですかぁ、私の作ったのが変なのかな?もう一度試してみます。
あとソフトの件、リクエストのところ出来るだけ早く対応させて頂きます!
by: miconoさん * 2014/08/11 21:57 * URL [ 編集 ] | page top
----

あ、すいません、頭部の3つのサーボの稼働範囲の角度分かりますでしょうか?いま半2重に繋げられるようになってないので、もし分かれば教えて下さい。
あと、屈曲伸展(上下)、外転内転(頭をかしげる)スライダー作りたいんですけど、逆運動学を解かないとダメですよね。簡単に式たてられるかな?どんな式にしたらいいか分かります?!
by: miconoさん * 2014/08/11 22:04 * URL [ 編集 ] | page top
--micono師匠、ありがとうございます!--

ぬぉぉぉー

師匠・・・・
可動範囲、言うは易し調査するのは難しですね。
簡単に、機能を欲しがってすみませんでした。<m(__)m>

トルクOFF状態で手で首を動かして、
角度読み込みで動いた最大範囲は

ID13は、91~-95
ID14は、-24~40
ID15は、-18~8
でした。
しかし、勢いをつけてやると、
14,15は、それぞれ、-32~53と-24~9と、
幅を伸ばしますが、同じ数字をトルクオン状態でコマンド送信すると、
ボディ同士がぶつかっている様子ですし、14/15互いの位置関係で、干渉するようです。
ですので、当たらないギリギリの最初の数字が無難かと思いました。

本当は、モーションファイルの中身を見て、最大最少を読み取りたいものの・・・micono師匠ソフトのSD書き出し機能を使って設定値がどう反映されるかを見て調査しようと思ったのですが、ソフト頭を持っていないので、ハードル高い感があって、取り組めておりません(^^ゞ
もっと勉強します。

しかし、14/15のサーボは、真っ直ぐうなずかせるのには、細工がいりますね。
師匠の仰る逆運動学というのでしょうか、むむむ。

14/15それぞれ、真っ直ぐ上を見上げると、
20/-23
正面で
0/0
真っ直ぐ下で
-6/8
でした。

それぞれ、移動量が微妙に違って悩ましいです。
一度あたまを分解して、サーボの動きを見ながら調べないと、かなり大雑把な数字しか言えず、誠にすみません。
ということで、式は簡単には思いつきませぬ( ノω-、)
連動スライダーは、難しいですよ、師匠!!!


因みにID12の腰は、わたしのロビは下半身が無いので、際限なく回ります・・・
感覚的には±35未満程度で良いような感じですが、下半身が無いので、なんとも言えず、すみません。

また、もう少しでも何か分かれば、お知らせさせていただきます。
ありがとうございます!!!
by: ロビパパさん * 2014/08/12 01:17 * URL [ 編集 ] | page top
----

ありがとうございます。助かります。教えて頂いた角度を反映させたバージョンを近いうちに出したいと思います。
逆運動学とまでは行かないものの、それっぽいことができないか考えてみます。
by: miconoさん * 2014/08/12 05:57 * URL [ 編集 ] | page top
----

たぴだびすいません。
USBを繋ぐとき、バッテリーの電源は入れたままでしょうか?オフにしてやってますでしょうか?
by: miconoさん * 2014/08/12 06:15 * URL [ 編集 ] | page top
----

逆運動学は動作させたい軌跡からサーボの角度を逆算する方法です。サーボは回転運動でかつ複数のサーボを伴って動きます。例えばストレートパンチを打たせたいという拳の軌跡が決まってる時に、その軌跡から、手首、肘、肩、腰などの角度を逆算するという感じのものですが、
頭の上下は14,15の2つのサーボを伴っているので逆運動学的なことが必要かな?と思ったんですが、ほとんど同じ値でいいんですね。
by: miconoさん * 2014/08/12 07:32 * URL [ 編集 ] | page top
--ありがとうございます<m(__)m>--

なんと嬉しいことでしょう・・・
師匠ありがとうございます。

今日は私も仕事ですが、miconoさん早起きなんですね!

USB接続時のバッテリー電源ですが、
サーボの角度読み込みを行う場合は、VBUS供給で事足りますが、動作させる場合は電流的に厳しいと思いバッテリー供給(電源ON)にしています。
それで、miconoさんがお聞きになりたいのはたぶんこちらかと思うのですが、SD-R/W時ですが、特に細工もせず上の結線通りですので、SDカードやマイコンの電源も必要なのでロビのスイッチをオンにしています。

すると・・・なんと・・・PCでSDカードの中身はちゃんと表示されアクセス可能ですが、マイコンが通常起動しており、ロビの意識!?もファイルにアクセスしてきます(笑)
PCからのVBUSをマイコンボードに入れたらいいのかな・・・いや一緒か・・・
うーん、私はSWでサーボをマイコンから切り離せますが、そうでなければサーボも動かそうとするので、やはりVBUS電圧がドロップしてはいけないのでバッテリーが必要そうです。

SDもSTM32経由なのに、PCを検知しても通常起動してしまうなんて・・・

そこで、今発見したのですが、SD-R/W時は、ロビに「スイッチオフ」と話しかけてソフト的に電源を切ってあげると、安心してアクセスできます。ロビが起きている状態でSDの中身を全削除すると・・・その作業も可能でしたが、なんかとても悲しい動きをしました。
待機状態の手を少しだけゆするアクションが、ピタッと止まり、目のLEDはタイミング的に暗い感じのままで無反応になりました。
ということで、SD-RW時も、電源オンにして、「スイッチオフ」と話しかけて、リーダライターにしていますという回答になります(^^ゞ

逆運動学・・・ちゃんとググりました。
micono師匠は、何屋さんなのかますます興味が湧きました。
ブログはよく覗かせていただくのですが、映画がお好きなこと以外生活感が窺えませんが、素晴らしいエンジニアでいらっしゃるのですね。
サーボは昨夜、エイヤーっと値を読んだので、ちゃんと内部の動きを見ながら1度ずつ動かして干渉の確認をしながらの読み取った・・・というものではないので、もっと精度を出したいのですが・・・家族が許してくれませんでした・・・

私の方でもまた何か分かりましたらお知らせさせていただきます。
micono師匠様ありがとうございます!!!




by: ロビパパさん * 2014/08/12 11:41 * URL [ 編集 ] | page top
----

そんな早起きではないですけどだいたい5時から6時の間におきますよ。
いろいろ調べてもらえてありがとうございます。
まず、異音の件ですが、ロビの電源をオンにしてから接続すると大丈夫でした。"スイッチオフ"いい手ですね。ありがとうございます。
あと、頭部の回転の制限を入れたバージョンをアップロードしましたので試してみて下さい。干渉する角度もあるかもしれませんが角度が足りないってことないですかね?
「U/D」と書かれたボタンがありますが、まだ未機能です。新しいバージョンではMoveデータの速度の値が反映されるようになってます。
下肢は繋げてないんですよね?股関節の可動範囲はまだです。もし分かったら教えて下さい。
あとサーボデータの仕様ですがこれまで1度単位だったんですが、やっぱり0.1度単位にした方がいいように思えてきましたので変更するかもしれません。
頭の上下の角度ですが、確認ですが14,15の角度は同じ値でなく微妙に違いがあるんですね?
すいませんなんかごちゃごちゃに書いてしまいました。よろしくお願いします。
by: miconoさん * 2014/08/13 07:12 * URL [ 編集 ] | page top
--micono師匠(^o^) ありがとうございます!--

アップロードありがとうございます!!
最初につつける幸せをかみしめつつ、早速チェックさせていただきました(^o^)
0.1度毎の設定にするかもしれない件も楽しみです!

えっと、「U/D」ボタンに興味を引かれつつ、頭部の回転制御追加の件チェックさせていただきました。
(ちなみに、当方、win7で32bitです。)


ID13、確かに制限が入ってますね!!
でもでも、-24~40ではちょいと範囲が狭いようです。

ロビに「左むいて」と言って、左を向かせたときが、51、「右向いて」といって右向かせた時が-48でした。
これは、サーボの電源を切らずに、信号線をマイコンボード/シリアル変換で切り替えられる構造ならではの機能です(笑)
数回ためしましたが、右向いて左向いてはでは、ID13は、-48~50という、微妙に左右非対称状態でした。
つぎに「トランスフォーム」と言って動かした場合、左向きは48だったのに対し、右は、かなり進んで、-84まで移動しました。
なんでやねん!
左が弱いのかと、旧servotesterで、+84にも振ってみましたが、特に問題無いようなので±84でよいと思います。
前回、手で動かした最大は、91~-95でしたが、ロビのプログラムの動作で、そこまで動くのは今の所ないようなので、ケーブルのテンションのことも考えると±84が妥当かと勝手に思ってみました。


そして、ID14,15ですが、絶対値では同じ数値だったら分かりやすいのですが、前回は手でエイヤーっで真っ直ぐなつもりで確認すると微妙に違うようでした(後半で訂正します・・・)。

そこでちゃんと耳を外しサーボを目視しつつ、可動範囲を再チェックして、正面での首の上下した際の角度読み込みを再トライすることにしました。

前回可動範囲を
ID14は、-24~40
ID15は、-18~8
と書かせていただきましたが、今回はロビの耳を外して、サーボホーンが実際に別パーツにぶつかるまでをしっかり確認すると
ID14は、-37~50
ID15は、-22~9
ぐらいは大丈夫でした。

そして、うなずき方向ですが、下向きから、少しずつまっすぐに上に向けると、
ID14,15が、(-9,9)、(0,0)、(16,-16)、(22,-22)・・・アレ!? 絶対値一緒!!!

うーん、すみませんでした。
今日は、定規を当てながら真っ直ぐに合わせましたので、前回より正確です。

次に、PCからの制御で動かしながら、正面での上向き下向きをさせようとしたら・・・
動かない・・・
あれ?

14,15以外は13もしっかり動くのに、ちょいとピンチです(笑)
通常起動したら動くには動いたので、配線ではないようですが、FUTABAのサンプルソフトでも、かなり中途半端な反応しかしなくなりました・・・
何の故障か気になるものの・・・思いつくものが無いです。
トルクオフで動かしまくったので、モーターで発電された電気の処理回路が入ってなくてサーボマイコンに変な電圧がかかったとか、うーむ。
自分としては、絶対に自信のあったケーブル処理かしら・・・

なんにせよ、師匠、サーボ今日注文します( ノω-、)
通常動作では、電池の持ちが短くなったような感じなので、過大電流がながれているのかもしれません。゚(゚´Д`゚)゚。
まだ組み立てていない、足のサーボをまわすか・・・

えーっと、回答としましては、誠に申し訳ありませんが、嘘の情報を流したことになり、まことに心苦しいのですが、14/15の絶対値は同じで良いようです。
すみませんでした。前回、適当な回答をしてしまいましたことを、お詫び申し上げます。

もっと精度を出したいのですが、今、ちょっとうちのロビ君、むち打ち症のようです。

早く治さなくっちゃ(^^ゞ
シップ貼って治ればいいのになー・・・
by: ロビパパさん * 2014/08/13 14:17 * URL [ 編集 ] | page top
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動作チェックをはじめ、いろいろ調べて頂きありがとうございました。角度の可動範囲変更しますね。
あと上下は同じ値でいいなら作りやすいですね(^^)

サーボが壊れた感じなのでしょうか?microSDが壊れてないかは調べました?まずテスト用に付いてきたmicroSDで調べてみるのもよいかと思います。
by: miconoさん * 2014/08/13 20:11 * URL [ 編集 ] | page top
--管理人のみ閲覧できます--

このコメントは管理人のみ閲覧できます
by: さん * 2014/08/13 20:14 * [ 編集 ] | page top
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13番に関してですが(他もそうですが)、
実際に手で動かして動かせる角度ではなく、プログラムの右向いて左向いての角度なんでしょうか?
とりあえず手で動かした時の最大値に設定しておきたいと思っています。
by: miconoさん * 2014/08/13 21:55 * URL [ 編集 ] | page top
--管理人のみ閲覧できます--

このコメントは管理人のみ閲覧できます
by: さん * 2014/08/14 01:06 * [ 編集 ] | page top
--miconoさん(^_-)-☆--

アドバイスありがとうございます!

結局発注したものの、片足ぶんの部品があったので、サーボ交換しました(笑)
やれば数分で出来るものですね!
メールさせていただいた通り、サーボの状況は妙なものでして、別途様子をかかせていただきますね!
ということで、再レポートをあげたいのですが、出かけなくてはならなくなりましたので、今夜遅くに再報告させていただきます。
前回より精査しました。(一応動画を取りましたので、また連絡させていただきます。)

また、報告させていだきますので、少々おまちくださいませ~。
by: ロビパパさん * 2014/08/14 12:01 * URL [ 編集 ] | page top
--miconoさん(^_-)-☆--

メールさせていただきました(^o^)
昨夜は設定不備で失礼しました。

いろいろとご対応いただき、感謝しております!
本当にありがとうございます!!!
by: ロビパパさん * 2014/08/15 12:03 * URL [ 編集 ] | page top
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USBシリアル変換+半二重通信回路とマイコンボード上の5つのサーボコネクターの間に4系統2回路のスイッチを接続する件で、お聞きしたいことがあります。
33Ωと5つのサーボコネクターの間に4系統2回路のスイッチを入れる場合、実際には33Ωと5つのサーボコネクターの接続回路を切断し、スイッチを入れることになるかと思いますが、どのように33Ωと5つのサーボコネクターの接続回路を切断し、リード線を接続してスイッチを入れられたのでしょうか?
また、USBシリアル変換+半二重通信回路に設置されたサーボコネクターはどこに接続されたのでしょうか?
by: パグラスさん * 2014/11/25 00:09 * URL [ 編集 ] | page top
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パグラスさんこんにちは(^^)

肉眼では結構難しいことをしました。
元々、33Ωの抵抗アレイ実装されておりますが、まずその4連抵抗の片側のみ基板につながった状態となるように、チップを立てます。
その浮いた方のチップ抵抗の足4か所と、基板側のランド4か所から細いリード線を出しています。

上の回路図では、マイコンの右側に33Ωの絵を便宜上かいておりますが、実際は基板の真ん中あたりにある4連抵抗です。

少しでも、リード線にストレスをかけると、ランドがはがれたり、チップ抵抗の電極がもげるので、注意しながら、リード線を基板上にテープ等で固定します。

これで、サーボ4ラインと、マイコン4ラインの線を引き出したことになりますが、ここに、半二重回路の信号線1本との切り替えスイッチを取り付けます。

こうして、もともとの回路を切断した所に、半二重回路インターフェースとの切り替えスイッチが入りますので、サーボコネクタは、別途実装する必要がなく、そのままマイコンボードのコネクタ5か所に接続しています。


少し前に、半二重回路のコネクタ付きを作って記事を書いたから、混乱させてしまいましたでしょうか。

モーション作製の度にサーボコネクタを外すのもイヤだったので、ロビのボディ内に全てを収めるべく小さいUSB+半二重回路基板と、マイコンボード内での改造で、経路切り替えをさせました。

抵抗を片側を浮かせるのが難しければ、パターンカットして、レジストを剥いでリード線を出す方法もありますが、自宅でよく半田付け工作をしていますという方が、こうした改造をされようとして、マイコンボードや、抵抗も破壊されてしまいました。
チップ抵抗の半田付けが等に慣れられていない場合、おすすめ出来ませんので、自己責任にてお願いいたします。

by: ロビパパさん * 2014/11/25 15:24 * URL [ 編集 ] | page top
--4連抵抗片側の外し方について--

なるほど、4連抵抗の片側の4つの足を基板から外された訳ですね。
試しに4つの足のハンダを半田ごてで溶かして基板から外すのを試みましたが、難しいですね。
外し方のコツみたいなものがありますか?
by: パグラスさん * 2014/11/25 23:16 * URL [ 編集 ] | page top
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私は先細タイプの半田ごては、一本しかもっていないので、半田を多めに盛り、8か所同時に溶かしました。
コテ先にチップがついてくるところを、ピンセットで抑えて、片側の4ランドにチップがほぼ垂直に立つ状態にしました。

この改造をトライされるのですね(^^ゞ

モーションを作ってかなり遊べますが、私の周りでは、失敗される方が多かったので、くれぐれもお気をつけて、かつ自己責任でトライされますようお願いしますね。

by: ロビパパさん * 2014/11/26 12:13 * URL [ 編集 ] | page top
----

パグラスです。
お世話になります。
あれからの経過報告ですが、33Ωの抵抗アレイの片側だけを外してチップを立てることに失敗し、全部外れてしまいました。しかも、基板の方も一部剥がれてしまいました。どうしようかと思い、テスターで抵抗アレイに通電している箇所を調べて、そこにリード線を取り付けてシグナルを取り出すことができました。
33Ωの抵抗アレイは、1cm角の基板に取り付けて、4回路スイッチやマイコンボード(マイコンボードは予備用に買ったものを使ってます)に接続して、何とかリカバリーすることができました。半二重回路も作製しました。

ここでお聞きしたいことがあります。
FT231X USBシリアル変換モジュール基板と4回路スイッチを接続する際に、モジュール基板の何ピンに接続されたのでしょうか?

回路図を拝見しますと、RX/TXに接続することになってますので、試しに、2番ピン(TXD)と3番ピン(RXD)の同時接続を試してみました。Servo tester for robiでPCからサーボを動かすことができましたので、これで正解なのでしょうか?

ただ、ロビのサーボの角度をPC側に送れていませんので、接続がおかしいのか、半二重回路の作製がおかしいのか、判断に迷っている状態です。

また、Servo tester for robiでPCからサーボを動かしていると、結構、サーボは熱くなりませんか?
by: パグラスさん * 2014/12/11 23:18 * URL [ 編集 ] | page top
--パグラスさん--

頑張られていますね(^^)
素晴らしいですね。

私が、接続先をTX/RXと書いていたのは、送信も受信も同じポートでするので、そのように記載しておりました。
FTDIチップのTXに接続してしまうと、それはPC側からのコマンドが送信されるだけで、受信はできません。

1つの信号線で双方向に通信するための半二重回路ですから、
切り替えスイッチを経由してサーボ21個の制御線を束ねて接続する先は、
http://robimania.blog.fc2.com/blog-entry-19.html
↑ここの回路図で言うところの、黄緑色のラインの100Ωの上の部分です。
(注:コネクタの電源をVBUS5Vから接続している点は気にしないでください。
サーボ単体用の動作確認のためのものです。)

サーボの発熱に関して、制御がマイコンボード経由と、PC経由で、電気的、物理的な差はありませんですよ。
制御線を切り替えているだけで、モーターへの電流量などには関連しませんので。
トルクオン状態がどれだけ長く続くか、自重も含め筐体を保持させるためのトルクがどの程度かによります。
by: ロビパパさん * 2014/12/13 10:42 * URL [ 編集 ] | page top
--PCインターフェ-スの内臓について--

ロビパパさんこんにちは
ロビパパさんに質問がありまして
PCインターフェ-スの内臓の回路図を見ましたが素人なんで分かりません.(半田付け、実装は得意です。)
STマイクロの各自端子を浮かして黒線を直接STマイクロの端子に接続するんですか?宜しければ詳しく説明して頂ければ有難いです。宜しくお願いします。

by: たらんさん * 2015/06/17 22:25 * URL [ 編集 ] | page top
--たらんさん--

コメントありがとうございます。
久々に、ブログを覗きました(^^ゞ

回路的には、ICの足を浮かせてのリード線の半田付けでも良いのですが、かなりリスクが高そう・・・浮かせた足と、ランドからそれぞれリード線を出すことになりますので。

私の改造は、33Ωの抵抗が直列に入っているのを、片足浮かせて、その間にSWを入れています。
図では、右の方に33Ωを書いていますが、実際は基板の中ほどにある抵抗アレイです。
リード線にストレスがかかると、抵抗の足側ももげるし、浮かせた方のランドも剥がれるので、ちゃんと固定しないと危険です。
私はテープで簡易的に固定しただけですが・・・。
でも、実験しすぎて、マイコン基板は一枚ダメにしています。
その後は、ずっと元気です♪

基板を壊しやすい改造なので、自己責任でお願いいたします<m(__)m>
by: ロビパパさん * 2015/06/17 22:55 * URL [ 編集 ] | page top
--33Ωの抵抗アレイについて--

ロビパパさんこんにちは
お聞きしたいことがあります
抵抗アレイの足は片足だけ浮かせると
書いてありますが上と下どちらを片足
を浮かせるのですか?
あと浮いた方のチップ抵抗の足4か所と、基板側のランド4か所から細いリード線を出していますと書いてありますが
配線の接続は基板側のランド4か所に
サーボ側の配線を接続するんですか?
宜しくお願いします。
by: たらんさん * 2015/07/10 22:10 * URL [ 編集 ] | page top
--たらんさん--

記事下部に、手書きの絵の写真をUPさせてもらいました。
マイコン-抵抗-コネクタという流れの中で、抵抗-コネクタ間をオープンにし、間に切り替えスイッチを入れるイメージです。
マイコンボードを破壊しかねませんので、ご無理されないでくださいね。
by: ロビパパさん * 2015/07/13 18:22 * URL [ 編集 ] | page top
----

ロビパパさんありがとうございます。
頑張って見ます。
by: たらんさん * 2015/07/13 20:20 * URL [ 編集 ] | page top
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