USB-TTL変換基板があれば、サーボの動作やID書き換えなどの制御をおこなうことが出来ます。

そこにさらに、同じ制御線で双方向の通信をおこなう為に、半二重通信にすると、サーボ側からの送信情報を受信できるようになります。

つまり、ロビのサーボがトルクオフの状態で、手でガチャガチャ動かし好きなポーズをさせて、その状態で各サーボの角度を読み取ることが出来るので、手で動かして作ったポーズを読み込み（キャプチャー）して、PCにUSBケーブルをつないだまま、その動作をさせたり、SDに書き出して、動かすことが出来ます。

～使ったソフト類～ ・Servo Tester for Robi ・RS30xPacketUtil ・双葉電子工業サンプルプログラム

miconoさんのServo Tester for Robiは、有償でも良いのではというような感じですね。
ロビの制御系として、書いた以前のエントリーでは、別の回路図にしておりましたが、場合によっては、ロビの中に組み込む為に小型化させようと思い、ピン配置を考慮し以下のように変更しました。





USBシリアル変換基板モジュールは、Amazonや、Aitendoでも購入できます。

FT232RL搭載小型USB-シリアルアダプタ 5V 新品価格 ￥1,615から (2014/5/10 14:26時点)

FTDI USBシリアル変換アダプター(5V/3.3V切り替え機能付き) 新品価格 ￥1,512から (2014/5/10 14:30時点)

いずれも、この回路図を参考に3.3Vの出力箇所を特定できますので、プルアップ先としてみましょう。

今回、私はAiteondoの490円のモジュールを購入し(今は980円)、74AC125はコネクタと同時にRSで購入。半田付けが好きな私は、表面実装タイプを購入すべきだったと後悔・・・


そんな訳で、あわよくば、ロビの中に組み込みたいので、まずモジュールの足を全てもぎます(笑)


そして、ICのリードに、広がってもらいます。ミニロビ君も、手伝ってくれました。



どのように配置すれば、最小構成になるかを考え、



変換チップの真上から被せることにしました。そもそも回路図を書き換えたのは、基板の左側に3.3V出力の他、TX/RXのポートもあるので、125チップの左側の素子を使うことにしたという訳です。



貫通スルーホールでNCの所に、まずバッファICの足を半田付け。GNDは一致しないので、基板の表面のレジストをカッターの背中で少し剥いで、そこに半田付け。



電源/グランド/未使用ポートの処理、TX/RXの配線も終了。抵抗はチップ部品を使用したため、分かりにくいです。さて、ここでサーボのモーターを駆動する電源は、USBのバスパワーで良いのか・・・という所ですが、同時に20個のサーボを動作させるのは厳しいでしょうけど、当面は問題なさそうです。ということで、状況に応じて、別電源が必要かもしれないということです。

ここで、基板を裏返し、サーボへのコネクタの実装場所を探します。



あまりお勧めはできませんが、部品のパッドをモジュールの裏面のベタグランド上に作りこみます。両面基板のグランド層同士を接続するスルーホールなどを潰さないよう避けつつ。5系統接続できるようにしたいと思います。



固定端子も含め5か所レジストを剝がし、右下と中央の端子は、周囲の銅箔をお堀状に浮島にする必要があります。テスターで、グランドとの導通が無いことを確認し、半田付け。


ガッチリ固定できていました。これを、あと4か所行います。
そして、電源と制御線は、5か所全て並列にジャンパー接続していきます。



そして、完成！！！

バッファICの足の下で、LEDが光っています( ^ｰﾟ)
楽しく動作することを確認できました。また、サーボを一個のみ接続している場合は、IDの読み書きもできます。
首のサーボは、いっぱいまで回転させると、ビス止めしていないので、耳パーツとサーボがぶつかり、しだいに首がもげていきます(+_+)

ServoTester for Robiや、RS30xPacketUtilにて、IDを書き換えてみたり、動かしてみたり。
双葉のRS485方式のコマンド仕様を確認しつつ、波形を見ていると、仕様書通りであると確認できます。
あたりまえか(^^ゞ

パケットの構成は、

『ヘッダー/ID/フラグ/アドレス/データ個数/サーボ個数/データ/XORチェックサム』
となっており、RS30xPacketUtilをつつきながらナルホドナルホドと、かなり遊べます。

ヘッダーは、FA AF(11111010 10101111)と決められており、全てのコマンドの先頭に付加されます。
1バイトごとに、スタートビット(0)から始まり、下位ビットより送出されストップビット(1)で終わるため以下のような波形になります。



ヘッダーのFA AFの観測部分です。
スタートビットの0、そして、FA(11111010)が下位から、そしてストップビットの1、
「００１０１１１１１１」
そして、スタートビットの0、そして、AF(10101111)が下位から、そしてストップビットの1、
「０１１１１０１０１１」
が確認できていますね、いやー楽しい（＾ｖ＾）

えっ、楽しくないですって!?!?
うーん、確かに何が楽しいのか説明できないけど、機械いじりって楽しいんですよね。

これで、ロビのサーボが全て揃っていれば、もっと遊べるのに、それが出来ないから、こんなことをしているのでしょうね。


なので、もっともっとロビで遊ぶために、既に手に入れているマイコンボードを触ってみる。

いずれは、このインターフェースを使用せず、直接マイコンボートとUSBケーブルで接続してみたい。
ということで、調べてみた。




まったくの憶測だけど、STマイクロのマイコンのようなので、テスト用の端子なのだろうけど、ボード左端の4端子は、USBポートっぽい。

実に怪しい・・・。

コネクタ類の接続先もついでに調べつつ、
USBコネクタがつながるのでは？というこの怪しいスルーホールの接続先を調べてみた。
仕様書もダウンロードできるし。

PA11、PA12・・・うーん、あってるっぽい(笑)

勇気ある方が、パソコンに接続し、ロビで遊べる可能性をさらに広げてくれることを望みます(*^^)