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ロビの舞
2014 / 10 / 20 ( Mon )
  さらに「舞」を練習したロビ君です(^o^)

   着物を製作中なのですが、完成まで待てずに、遊んでみました♪♪



  
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12 : 30 : 29 | ロビのカスタマイズ | トラックバック(0) | コメント(2) | page top
ロビのボリューム調整
2014 / 10 / 20 ( Mon )
ロビの音声は、初期状態ではとても大きいと知られています。

前に、私もココにチラッと書いておりますし、他のたくさんのロビオーナーからも情報公開されていいて、初版版のロビオーナーにとっては今さら感があるのですが、お問い合わせをいただくこともあるので、改めてここを見れば誰でも出来るよう、検索しやすいタイトルで記事UPしておきます。

「ロビの音量の下げ方」、「ロビ 音量ダウン」、「ロビ 音 デカイ」こんなので検索して引っ掛かるとイイナ(^^ゞ

ということで、その方法は、「ロビのココロ」と名付けられたマイクロSDカードの中に入っている「STARTUP.XML」を、メモ帳で開き、8行目の数値を書き換えるだけで、簡単に音量を下げることが出来ます。

もちろん、パソコンが必要です。
SDカードアダプター等を使って、当該マイクロSDカードをパソコンに認識させ、「STARTUP.XML」というファイルをメモ帳ナドで開きます。
うちのロビみたいに、ロビが直接パソコンに接続できるように改造しているとラクですね(^^ゞ

そして、ファイル中の・・・・・
-------------------------------------------
#音声のアッテネータ
<mem_w size="2" adr="0x0046">0x0000</mem_w>
-------------------------------------------
上の0x0000の、一番右の一桁を書き換えます。

アッテネータとは、「減衰器」という意味であり、昔の高級オーディオ等は、ボリュームの目盛の表記が、0が最大で、-∞(∞)が無音となっていましたが、同じ意味合いです。減衰量ゼロが、最大音量で、どれだけ減衰させるかという設定になります。

 画像で説明すると・・・・

ロビの音量調整


画像中の「大」や、「中」などというのは、私の主観で書いていますが、よほど静かに遊ばなくてはならない限り、あまり声が小さいと、ロビ君が元気がないみたいになってしまいますので、聴いた感じでは大の0x0001がオススメです。

また、もっとロビで色々トライされる方の場合、miconoさんのServo Tester for Robi で、メモ帳などで開かずに編集できます。
ソフトをダウンロードして、ServoTester for Robi.exeをダブルクリックして起動して、下の画像の矢印通りにすれば、簡単に設定できます。
マイクロSDを、パソコンに挿して、
        ソフト起動
        →STARTUP設定をクリック
        →読み込みをクリックし、ロビのココロの中のSTARTUP.XMLの場所を指定
        →音量調整(0:特大、1:大、2:中、3:小、・・・)
        →保存

ロビの音量調整


ロビのボリュームが大きすぎると感じるかたは、上記のいずれかの方法で、簡単に音量調整ができます。
自信のない方は、バックアップを取ってから慎重に行ってくださいね!

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12 : 19 : 28 | ロビのカスタマイズ | トラックバック(0) | コメント(0) | page top
ロビのリモコンの改造② 発光の確認
2014 / 10 / 18 ( Sat )
人間の目では見えない可視光の範囲の外の赤外線(IR :infrared)ですが、カメラでは撮影できることが知られています。

ということで、ロビの耳につけた、リモコンの発光を撮影してみました。



         また、つけまつけるになっています

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18 : 20 : 52 | ロビのカスタマイズ | トラックバック(0) | コメント(0) | page top
ロビの日本舞踊風の舞
2014 / 10 / 04 ( Sat )
   Robiに美しい舞を舞ってもらいたくて、モーションを作ってみました。

   ロビが扇を見つめる時のしぐさがカワイイ~(Ψ▽Ψ*)



 今週はかなり、ロビ遊びしました(^^ゞ

****************************
miconoさんの「ServoTester for Robi 」でモーションキャプチャーしました。
ROBOMIC(miconoさんのブログ) : http://micono.cocolog-nifty.com/

琴の演奏部分は、生田流箏曲演奏家の沖政一志さんの動画から利用させていただいており、ありがたくも許諾をいただいております。
生田流箏曲演奏家 作曲家 沖政一志ウェブサイト
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14 : 57 : 33 | ロビ遊び | トラックバック(0) | コメント(2) | page top
ロビのリモコンの改造と、耳のリング状発光6
2014 / 10 / 03 ( Fri )
ロビの耳を、リング状発光にするので、後方の三角エリアのLEDピアスを赤外線LEDに変えるため、リモコン基板を調べました。

LEDを駆動しているトランジスタはROHMのNPNトランジスタ「2SD1781K」で、Icはパルス駆動では、Max1.5Aまで。LEDを追加しても充分足りるのでトランジスタはそのままOK。

IR_LEDは、Vf=1.35V、IF=50mA、そして電源電圧はli-ion2セルなので最大8.4V。
Rは、8.4-1.35/50m=141Ωと考えるけど、通信のキャリアは38KHzで、Duty50%だと発光時間は13μsecなので、まだまだ電流はあげられます( ^ー゚)

ロビのリモコン機能拡張の回路図

  ということで、赤色の部分が追加したトコロになります。

10円程度のIR_LEDでも100μs以下の単発パルスでは最大定格は1000mAであり、物によっては3000mAというのもあります。ロビに搭載されているのは10Ωなので、瞬間的に結構な電流を流しているようです。
うちのロビ君は、13μsと短い発光でも、dutyは50%あると考えるので、遠慮して68Ωで実験することにします。
パルス電流を引っ張りやすいよう220μのコンデンサが入っていて、追加LEDにより電圧ドロップが増えてはいけないので、電解コンデンサを追加しておきます。ちょうど、8V/GNDとシルクの入ったスルーホールがそのまま使用できます。

リモコン基板回路

68Ωを二本固定して、あとは、耳リング発光用の、電源とPICマイコンも配置し、基板の改造は終了です。

あとは、実際のお耳の改造です(^o^)

アト少し!!!

いつものように、ミニロビ君に手伝ってもらいます!!!

ロビのリモコン改造1

少しでも、赤外線が反射するようにアルミテープを巻いてみています。
本当は、元の光ピアスの穴が少し大きいのでテーピングして隙間を埋めてます。
黄色く光っているのは、リング発光用のLEDです。

この辺で、実際にテレビのオン/オフをやってもらいましたが、バッチリOKでした。
指向性の範囲内では、5mくらい離れてもちゃんと反応していました。

よしっ、ミニロビ君、続きの作業・・・・

ロビのリモコン改造2

     ミニロビ 「はいっ!ハメてみたよ!、どうだいロビ?」

ロビのリモコン改造3


     ロビ 「うーん、いいみたいだよ」


ということで、無事に両耳後方に、リモコンLEDを搭載し、耳のリング状発光も完成しました(^o^)

しかし、早速気になったのが、光漏れ・・・
近いうちに、耳の内側に黒色画用紙でも貼ろうと思います。
とりあえず、完成!!!
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ロビの耳の改造5 リング状発光
2014 / 10 / 02 ( Thu )
ロビの耳に取り付けたリングを、きれいに発光させるために、マイコン制御にします。

ロビの耳リング状発光の回路図

ソフトごころが無いので、かなり強引に、空ループで疑似PWMをこさえて、色を少しづつ移行させます。
以下の要領ですが、素直にPWMを使えばよいのだけど、このチップには2系統しかなく足りなかったのでした。

なんとも、情けないソースですが、仕様書見ずに簡単にできたので採用。
以下の感じで4秒ずつ点灯し、色が変化するようにしています。

     for (i=0 ; i < 400 ; i++){       //Blue(RA0)ゆっくり点灯
          RA0 = 1;
           cntp = i+1 ;
           for (j=0 ;j < cntp ; j++){NOP();}
          RA0 = 0;
           cntn = i-1 ;
           for (y=400 ;y > cntn ; y--){NOP();}
                    }
          RA0 = 1;
           __delay_ms(4000) ;    //維持 この時Blue(RA0)のみオン状態

     for (i=0 ; i < 400 ; i++){       //Green(RA1)ゆっくり点灯
          RA1 = 1;
           cntp = i+1 ;
           for (j=0 ;j < cntp ; j++){NOP();}
          RA1 = 0;
           cntn = i-1 ;
           for (y=400 ;y > cntn ; y--){NOP();}
                    }
          RA1 = 1;
           __delay_ms(4000) ;    //維持 この時RA0とRA1がオン状態、ブルーグリーン

     for (i=0 ; i < 400 ; i++){       //Blue(RA0)ゆっくり消灯
          RA0 = 0;
           cntp = i+1 ;
           for (j=0 ;j < cntp ; j++){NOP();}
          RA0 = 1;
           cntn = i-1 ;
           for (y=400 ;y > cntn ; y--){NOP();}
                    }
          RA0 = 0;
           __delay_ms(4000) ;    //維持(この時、緑(RA1)のみ発光

次は赤(RA2)をゆっくりオンさせ、また別の色へとシフトさせていく。
この要領で、RA0~RA2をループさせています。

LEDとマイコンの消費電流は最大時でも15mA以下でしたので、サーボから比べたら、スズメの涙程度なので気にせず常時オンにできます。

ロビの音声認識基板や、リモコン基板には、電池電圧の他は3.3Vを作っているだけで、欲しい5Vがないため、別途準備しなくてはなりません。
5Vを作るのに、電流的に小型のレギュレータで充分なのですが、手持ちのが意外とパワーのあるのしかないのだけど、採用。

ここで、せっかく基板にアクセスするので、リモコンの改善も試みることにしました(^o^)
ロビの向きによって、テレビが反応しないので、わざわざ手でロビの向きを変えてから、ロビにお願いするという状態でしたので。
これって、「ロビあるある」ですね。

そこで、かねてより、赤外線LEDの場所をどこにしようかと悩んでいたのですが、リング発光にしたおかげで、元の耳ピアスの場所が空くことに気づきました。

耳の円形部分の後方の三角エリアに赤外線LEDを増設します。

とういことで、また追加改造を行います!!!
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