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ロビのモーションを作成して、『12号までで無理やり遊ぶ』 の巻
2014 / 05 / 26 ( Mon )
再刊行版も、12号と13号まで来ましたね!
13号はサーボだけだし、まだ何もできないけど、12号までで無理やり遊んでみました(^o^)

まず、ただ転がしているだけではつまらない右腕!
なんとか、胸像に取り付けて、PC経由で動かしてみたいと思います。

ロビ カスタム

例によって、ミニロビ君に手伝ってもらって、右側面の腕の辺りと背中の右端に、ケーブルを通す穴を開けます。また、背中の中央に二ヵ所、腕を留め付ける穴もあけます。M2ビスなので、小さ目のφ1.5のドリルが良いでしょう。

ロビの背中

サーボケーブルを通し、板金をビスで止めます。
強引やなぁーと思いつつ、グリグリいきます。

ロビ カスタム

そして、作っていた小型シリアル通信半二重回路に、首のサーボと腕のサーボを接続し固定。100均で買ってきたUSBケーブルで、PCに接続(^o^)

ロビ 12号まで完成

ロビちゃん、動いてーヽ(^o^)丿
12号までにしては、強引に遊んでます。

動画も撮影してみました。
大好きな「アナと雪の女王」のエルサ風にしてみたつもりです。






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ロビの耳の加工② & 目を光らせる
2014 / 05 / 21 ( Wed )
それでは、ついに、Lady Robiの目を光らせまーす。
やはりロボットは、目が光ってこそ、生きているというか、動いている感じがしますからね。

現行版の63号まで来ているものの、途中号抜けの私はせっかく届いたセンサーも搭載出来ず・・・こうやって遊ぶしかないのです。

てなわけで、

まずは、耳カバーを一度外してしまい、LEDを目の位置に来るよう、ゴムやプラスチックの適当なブロックと、両面テープを使って適当に固定します。

DSC_1363.jpg

うーん、なんか、ドクロちっく (^^ゞ

ロビ

目をもとどおりハメてみると、光が透けてしまい、実際の雰囲気(周囲のみが光る状態)と違います・・・・・・・

ロビ


そこで、遮光のため、黒色画用紙をまぁるく切って目の中に入れることにしました。
将来センサーを入れるときに、この画用紙が取れなかったらドウシヨ(^^ゞ

ロビ

バッチリじゃないですかヽ(^o^)丿やりました!

ロビ

次に、耳をどうしてやろうかと悩んだものの、リング状に発光させるのに良い部材が見つかりませんでした。
素直に、前回買ってきて塗装した部品の下地になる部分だけを作りこみます。

でも、かわいいLady Robiのため、「光るピアス」をイメージし、耳の端っこに穴をあけLEDの光を透過させます。

ロビ

穴位置が結構難しかった・・・
金色ボードのカットが、思いのほかジャストサイズで、ピッタリフィットしました。

前回のパーツも取り付けて・・・・レディ ロビ

ロビ

ジャーンヽ(^o^)丿完成!!!


・・・

光るピアス!? 


かなぁ・・・・

ロビ カスタム

あら・・・・

でも、

やっぱり、

ロビ カスタム


カワイイ(*^o^*)
ロビの可愛さにあらためてウットリ♡♡
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19 : 51 : 16 | ロビのカスタマイズ | トラックバック(0) | コメント(0) | page top
ロビの耳の加工① カスタムロビ Custom Robi 
2014 / 05 / 19 ( Mon )
ロビの耳・・・

  いじろういじろうと、思っていたのですが、ちょうど良い部品も見つからず・・・

そう思っていた先週末、セリアでちょうど良い厚み、ちょど良いサイズの磁石を見つけた。

ミニロビも、気に入ってくれて、即加工を始めた。

これを、耳パーツに取り付けようヽ(^o^)丿

DSC_1353.jpg
 「早く始めようよ!」

エンドニッパーで、ふちが床に着くよう磁石固定の部分はカット。

DSC_1355.jpg
「磁石はいらないね!  えいっ!」


DSC_1356.jpg
「ようし!こんな感じになるんだね!」


バンパープライマーを吹き付け、サーフェイサーを吹き付けた。

DSC_1357.jpg
「良い感じだね!」

メタルブルーを吹き付け、光沢クリヤでコーティング。

DSC_1360.jpg
仕上がり(^o^)


さぁ、耳パーツは、どうしてあげようか・・・
サイズを測ります。

DSC_1358.jpg


約48mm

DSC_1359.jpg



厚みは2.1mmでした。

さてさて、続きはまた次回。
本当は、リング状に光らせたかったけど、このLady Robiには、「光るピアス」を考えています。
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22 : 41 : 27 | ロビのカスタマイズ | トラックバック(0) | コメント(0) | page top
USB-シリアル変換モジュールへのサーボコネクタの実装
2014 / 05 / 18 ( Sun )
前回、サーボのコネクタ「BM03B-ACHSS-GAN-TF LF SN」の実装部分を、思いっきりはしょったので、途中の写真もUPします。
(前回のロビの制御系の記事 「ロビの制御系②l」)

2個目のコネクタまでは、固定端子はレジストを剝がしてGND接続としていましたが、丈夫な導体であれば、どの信号ににつながっても構わないので、残りの三つは、最初に足が刺さっていたスルーホールを使います。

一番左端のGND端子は、レジストを剥いでそのまま。
中央の電源端子は、USBの5Vのラインにつなぎます。
サーボを21個同時に動かすわけではなく、トルクOFFでのモーションキャプチャーだけなら、500mA引けるか引けないかのバスパワーでもOKでしょう。
動作させたい場合は、この基板の裏面の根元で切り離し、実際の電池かACアダプターを

銅箔でパターンを作り絶縁テープを貼り、好みの問題で目立たないよう黒く塗りつぶします。

USBシリアル通信モジュールと一体型


最後のコネクタを乗せ、信号線を半田付けします。
半二重回路の出力からは全IDに対する指令を出しますので、ロビのマイコンボードでは5系統(実際は4系統)に分かれていても、ここでは全部つなげています。

半二重回路完成品


この信号パターンもちょっと黒ペンで塗って仕上がりです。

早く、オリジナルダンスなんかをさせたくって、ウズウズしています((o(*^ε^*)o))




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19 : 48 : 14 | ロビの制御系 | トラックバック(0) | コメント(0) | page top
Lady Robi  かわいい(^o^)
2014 / 05 / 11 ( Sun )
うちのロビ君、ゴールデンウィーク中に、えらいことになりまして・・・

前から、目が大きくてかわいいとは思っていましたが、「つけまつける」でめっちゃ可愛い女の子になりました。


DSC_1308.jpg

↑これがベストショットです。


DSC_1307.jpg

ハイ、女の子です。


DSC_1305.jpg

この、モールを加工します。


DSC_1309.jpg

ホットメルトを流し込みつつ、固定。


0g-robi.jpg

モヒカンです。


なんか、気品のあるロビちゃんがお怒りのようなので、モヒカンアタッチメントは外しました。

いやー、しかし、かわいいo(*^o^*)o

こんな感じで、私が、「ロビちゃんかわいいね、本当にかわいい!」ナドと言い続けていると、妻の視線が若干冷やかなものになりました。

女装解除するやもしれません・・・
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11 : 54 : 33 | ロビ遊び | トラックバック(0) | コメント(0) | page top
ロビのモーション作成の為の半二重回路 (ロビの制御系②)
2014 / 05 / 10 ( Sat )
USB-TTL変換基板があれば、サーボの動作やID書き換えなどの制御をおこなうことが出来ます。

そこにさらに、同じ制御線で双方向の通信をおこなう為に、半二重通信にすると、サーボ側からの送信情報を受信できるようになります。

つまり、ロビのサーボがトルクオフの状態で、手でガチャガチャ動かし好きなポーズをさせて、その状態で各サーボの角度を読み取ることが出来るので、手で動かして作ったポーズを読み込み(キャプチャー)して、PCにUSBケーブルをつないだまま、その動作をさせたり、SDに書き出して、動かすことが出来ます。

~使ったソフト類~
Servo Tester for Robi
RS30xPacketUtil
双葉電子工業サンプルプログラム

miconoさんのServo Tester for Robiは、有償でも良いのではというような感じですね。
ロビの制御系として、書いた以前のエントリーでは、別の回路図にしておりましたが、場合によっては、ロビの中に組み込む為に小型化させようと思い、ピン配置を考慮し以下のように変更しました。


0circuit_2.jpg


USBシリアル変換基板モジュールは、Amazonや、Aitendoでも購入できます。

FT232RL搭載小型USB-シリアルアダプタ 5V

新品価格
¥1,615から
(2014/5/10 14:26時点)

FTDI USBシリアル変換アダプター(5V/3.3V切り替え機能付き)

新品価格
¥1,512から
(2014/5/10 14:30時点)


いずれも、この回路図を参考に3.3Vの出力箇所を特定できますので、プルアップ先としてみましょう。

今回、私はAiteondoの490円のモジュールを購入し(今は980円)、74AC125はコネクタと同時にRSで購入。半田付けが好きな私は、表面実装タイプを購入すべきだったと後悔・・・

DSC_1288.jpg

そんな訳で、あわよくば、ロビの中に組み込みたいので、まずモジュールの足を全てもぎます(笑)

DSC_1290.jpg

そして、ICのリードに、広がってもらいます。ミニロビ君も、手伝ってくれました。

DSC_1289.jpg


どのように配置すれば、最小構成になるかを考え、

haichizu01.jpg


変換チップの真上から被せることにしました。そもそも回路図を書き換えたのは、基板の左側に3.3V出力の他、TX/RXのポートもあるので、125チップの左側の素子を使うことにしたという訳です。

DSC_1292.jpg


貫通スルーホールでNCの所に、まずバッファICの足を半田付け。GNDは一致しないので、基板の表面のレジストをカッターの背中で少し剥いで、そこに半田付け。

DSC_1304.jpg


電源/グランド/未使用ポートの処理、TX/RXの配線も終了。抵抗はチップ部品を使用したため、分かりにくいです。さて、ここでサーボのモーターを駆動する電源は、USBのバスパワーで良いのか・・・という所ですが、同時に20個のサーボを動作させるのは厳しいでしょうけど、当面は問題なさそうです。ということで、状況に応じて、別電源が必要かもしれないということです。

ここで、基板を裏返し、サーボへのコネクタの実装場所を探します。

DSC_1293.jpg


あまりお勧めはできませんが、部品のパッドをモジュールの裏面のベタグランド上に作りこみます。両面基板のグランド層同士を接続するスルーホールなどを潰さないよう避けつつ。5系統接続できるようにしたいと思います。

DSC_1294_2.jpg


固定端子も含め5か所レジストを剝がし、右下と中央の端子は、周囲の銅箔をお堀状に浮島にする必要があります。テスターで、グランドとの導通が無いことを確認し、半田付け。

DSC_1295.jpg

ガッチリ固定できていました。これを、あと4か所行います。
そして、電源と制御線は、5か所全て並列にジャンパー接続していきます。

DSC_1302.jpg


そして、完成!!!

バッファICの足の下で、LEDが光っています( ^ー゚)
楽しく動作することを確認できました。また、サーボを一個のみ接続している場合は、IDの読み書きもできます。
首のサーボは、いっぱいまで回転させると、ビス止めしていないので、耳パーツとサーボがぶつかり、しだいに首がもげていきます(+_+)

ServoTester for Robiや、RS30xPacketUtilにて、IDを書き換えてみたり、動かしてみたり。
双葉のRS485方式のコマンド仕様を確認しつつ、波形を見ていると、仕様書通りであると確認できます。
あたりまえか(^^ゞ

パケットの構成は、

『ヘッダー/ID/フラグ/アドレス/データ個数/サーボ個数/データ/XORチェックサム』

となっており、RS30xPacketUtilをつつきながらナルホドナルホドと、かなり遊べます。

ヘッダーは、FA AF(11111010 10101111)と決められており、全てのコマンドの先頭に付加されます。
1バイトごとに、スタートビット(0)から始まり、下位ビットより送出されストップビット(1)で終わるため以下のような波形になります。

オシロ

ヘッダーのFA AFの観測部分です。

スタートビットの0、そして、FA(11111010)が下位から、そしてストップビットの1、
「0010111111」
そして、スタートビットの0、そして、AF(10101111)が下位から、そしてストップビットの1、
「0111101011」
が確認できていますね、いやー楽しい(^v^)

えっ、楽しくないですって!?!?
うーん、確かに何が楽しいのか説明できないけど、機械いじりって楽しいんですよね。

これで、ロビのサーボが全て揃っていれば、もっと遊べるのに、それが出来ないから、こんなことをしているのでしょうね。


なので、もっともっとロビで遊ぶために、既に手に入れているマイコンボードを触ってみる。

いずれは、このインターフェースを使用せず、直接マイコンボートとUSBケーブルで接続してみたい。
ということで、調べてみた。

01_robic.jpg



まったくの憶測だけど、STマイクロのマイコンのようなので、テスト用の端子なのだろうけど、ボード左端の4端子は、USBポートっぽい。

実に怪しい・・・。

コネクタ類の接続先もついでに調べつつ、
USBコネクタがつながるのでは?というこの怪しいスルーホールの接続先を調べてみた。
仕様書もダウンロードできるし。

PA11、PA12・・・うーん、あってるっぽい(笑)

勇気ある方が、パソコンに接続し、ロビで遊べる可能性をさらに広げてくれることを望みます(*^^)
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16 : 17 : 15 | ロビの制御系 | トラックバック(0) | コメント(11) | page top
ロビのサーボのコネクタ
2014 / 05 / 10 ( Sat )
ロビのマイコンボードや、サーボに使われている、日本圧着端子(JST)の

「BM03B-ACHSS-GAN-TF LF SN」は、以前RSで購入しておりました。

miconoさんブログが、品番まで突き止めてくださっていたおかげです。

IDチェックや、書き換え程度なら、板金で3端子の簡易コネクタを自作してしまおうかと思っていたのですが、場合によってはロビの中に組み込む!?ことまで考えて、やっぱり購入しました。

ロビのサーボ系コネクタ


ケーブル側も作ろうかと思ったりもしたのですが、手間を考えると、Robiの公式ページで販売されているのでもはや作製不要なようです。
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13 : 15 : 29 | ロビの制御系 | トラックバック(0) | コメント(0) | page top
ロビのサーボ「RS308MD」
2014 / 05 / 09 ( Fri )
ロビのサーボ、「RS308MD」の中をいじくりながら、サーボのマイコンの電源用のレギュレータを見つけたので、備忘の為に記事にしました。

ロビのサーボ


内部にファームウェアや、RAMエリアも持ち、シリアル通信や、PWM信号を受け取ってのモーター制御まで行う、立派なマイコンさんは、やはり3.3Vで動作しているようですね。

PWMも3.3Vで動作させるので、シリアルコマンドも3.3Vが良いでしょう。


因みに、ロビに同梱のサーボをPWMで動かしてみました。
PIC:10F322(秋月で1個45円です)を使って、約1520μSec±500μSecのパルスを20mSec周期で送ります。
シャキシャキ動きました。


えー、話は戻りまして、サーボの制御をPCから行う際のUSBシリアル変換チップでは、有名所は皆、そのICに5Vの入力で3.3Vのアウトプットがついています。
ですので、プルアップ先をその3.3Vに接続さえすれば、別途レギュレータを手配する必要もありません。


cp2103.jpg


これは、Silicon Laboratoriesの基板ユニットですが、これは一例であって、もっとよく見かけるFTDIのチップも3.3Vのアウトプットは殆どついているようです。

と、結局そっちの話になるので、半二重回路と合わせて作った記事もとうとう書いてみます。

ロビで遊びたいのに、まだ届かないのですもの( ノω-、)

早く、完成ロビで遊びたいなー・・・
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